AGV小車簡介及運行方式
日期：2023-07-20
作者：工業地坪
分類：AGV地面
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Automated Guided Vehicle簡稱AGV，通常也稱為AGV小車，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。1.潛伏式：潛入料車底部，自動掛接和分離實現物料投遞、回收作業。2.牽引式：通過尾部自動掛接和脫扣機構實現料車牽引。3.自卸式：背負式平臺，使用滾筒、皮帶或其他方式實現物料對接。4.舉升式：背負平臺可自動舉升物料，可與流水線同步運行作業。由計算機，電控設備，磁氣感應SENSOR,激光反射板等控制。當車間某一環節需要輔料時，由工作人員向計算機終端輸入相關信息，計算機終端再將信息發送到中央控制室，由專業的技術人員向計算機發出指令，在電控設備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執行——將輔料送至相應地點。當AGV小車的電量即將耗盡時，它會向系統發出請求指令，請求充電（一般技術人員會事先設置好一個值），在系統允許后自動到充電的地方“排隊”充電。另外，AGV小車的電池壽命很長（2年以上），并且每充電15分鐘可工作4h左右。④ 方便，減少占地面積；生產車間的AGV小車可以在各個車間穿梭往復。電磁導引是較為傳統的導引方式之一，仍被許多系統采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設金屬線，并在金屬線加載導引頻率，通過對導引頻率的識別來實現AGV的導引。其主要優點是引線隱蔽，不易污染和破損，導引原理簡單而可靠，便于控制和通訊，對聲光無干擾，制造成本較低。缺點是金屬線的鋪設麻煩，且更改和拓展路徑困難，電磁感應容易受到金屬等鐵磁物質的影響，對復雜路徑的局限性大。與電磁導引相近，用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設金屬線，通過磁感應信號實現導引，其靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設簡單易行，但此導引方式易受環路周圍金屬物質的干擾，磁帶易受機械損傷，因此導引的可靠性受外界影響較大。AGV一旦執行任務只能沿著固定磁帶運動，無法更改任務。
磁釘導航，用定位塊將AGV的行駛區域分成若干坐標小區域，通過對小區域的計數實現導引，一般有光電式（將坐標小區域以兩種顏色劃分，通過光電器件計數）和電磁式（將坐標小區域以金屬塊或磁塊劃分，通過電磁感應器件計數）兩種形式。
AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶（粘貼色帶或涂漆），通過對攝像機采入的色帶圖象信號進行簡單處理而實現導引。光學導引與磁帶導引較為類似，主要的優點是路面鋪設較為容易，其靈活性比較好，地面路線設置簡單易行，成本低。缺點是色帶較為容易受到污染和破環，對環境的要求高，導引可靠性較差，精度較低。
激光導引是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過激光掃描器發射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和航向，并通過連續的三角幾何運算來實現AGV的導引。
該方式通過AGV小車在移動過程中攝像頭拍攝地面紋理進行自動建圖，再將在運行過程中獲取的地面紋理信息，與自建地圖中的紋理圖像進行配準對比，以此估計AGV小車當前位姿，實現AGV小車的定位。硬件上需要下視攝像頭，補光燈和遮光罩等來支持該種導航方式的實現，可利用豐富的地面紋理信息，并基于相位相關法計算兩圖間的位移和旋轉，再通過積分來獲取當前位置。通過衛星對非固定路面系統中的控制對象進行跟蹤和制導，此項技術還在發展和完善，通常用于室外遠距離的跟蹤和制導，其精度取決于衛星在空中的固定精度和數量，以及控制對象周圍環境等因素。慣性導航是在AGV上安裝陀螺儀，利用陀螺儀可以獲取移動機器人的三軸角速度和加速度，通過積分運算獲取位姿信息，兩種航位推算可以進行融合。在行駛區域的地面上安裝定位塊，AGV可通過對陀螺儀偏差信號（角速率）的計算及地面定位塊信號的采集來確定自身的位置和航向，從而實現導引。
復合導航指應用兩種或兩種以上導引（或導航）方式實現自動導引車運行的方法。如二維碼導航與慣性導航的組合，利用慣性導航短距離定位精度高的特性，將兩個二維碼之間的導航盲區使用慣性導航。激光導航與磁釘導航組合應用，在定位精度要求較高的站臺位置使用磁釘導航，增加AGV定位的穩定性。復合導航是為了使AGV適應各種使用場景常見的導航方式，也將越來越廣泛應用在各種AGV上。
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